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Extraits d'un article de vulgarisation publié dans la revue Technologies Internationales,

 intitulé "GPS : un positionnement précis à la portée de tous" :

 



Le Global Positioning System :
Vers une technologie intégrée dans la vie quotidienne

Eric Calais - CNRS - Géosciences Azur, Sophia Antipolis


Un positionnement disponible à tout moment et en tout lieu
Un rapport performances/coût adaptable à tous les besoins.
Un système de positionnement militaire, détourné par l’économie civile
Quelques applications au positionnement de véhicules
GPS, cartographie numérique et SIG
Vers une technologie intégrée dans la vie courante
Quatres satellites, une position et l’heure
Un langage codé… et crypté !
Quels récepteurs pour quelles précisions ?
Une précision millimétrique ? Pas si simple...
La précision optimale pour le moindre coût


Le système de positionnement satellitaire GPS est une technologie qui révolutionne de nombreux domaines d’activités industrielles et scientifiques. Le système est fiable, précis, disponible en tout lieu et à tout moment et simple d’emploi. De plus, son succès grandissant va de pair avec une baisse constante des prix des matériels. Le moment est donc rêvé pour s’interéresser au GPS, aux progrès et aux nouvelles opportunités ouvertes par cette technologie.
 


“Mesdames, messieurs, nous entamons notre descente, veuillez regagner vos sièges et attacher votre ceinture”. Voilà une phrase bien souvent entendue quelques minutes avant l’atterrissage d’un avion de ligne. Peu de temps après, l’avion se trouve en phase finale d’approche et descend régulièrement vers sa destination, parfaitement aligné avec la direction de la piste. Quelques minutes encore et l’avion est suffisamment proche du sol. Il se cabre légèrement juste avant de le toucher et aterrit. Rien d’extraordinaire pour les passagers, heureux d’arriver à bon port. Pourtant, cette approche finale et cet atterrissage ont été réalisés de manière entièrement automatique, sans l’intervention des pilotes, grâce à un système de guidage auquel sont asservies les commandes de l’avion… Et quel étonnant système de guidage : il s’agit en effet d’une technologie satellitaire, le Global Positioning System, ou GPS. Non, ceci n’est pas de la science-fiction. Ce dispositif est effectivement en place aux Etats Unis et complète les signaux de navigation classiques émis depuis le sol qui étaient le seul moyen jusqu’à présent d’atterrir dans des conditions de visibilité minimale. En France, Airbus Industries, en collaboration avec l’Aérospatiale, Sextant Avionique et le Service Technique de la Navigation Aérienne, teste ce système depuis octobre 1994. Il a d’ores et déjà prouvé son efficacité et son haut degré de fiabilité, assurant un positionnement de l’avion avec une précision verticale meilleure que 1 mètre.

Un positionnement disponible à tout moment et en tout lieu
Le GPS est un système de positionnement par satellites permettant de déterminer sa position, sa vitesse et sa direction de déplacement à tout moment et en tout lieu (voir encadré 1). Un rêve technologique il y a seulement 10 ans, une réalité depuis 1993, date à laquelle furent commercialisés les premiers récepteurs destinés aux particuliers. Le GPS a vite connu un grand succès auprès des marins, plaisanciers comme professionnels. Sa facilité d’emploi, sa précision et sa fiabilité surclassent en effet largement les systèmes de navigation classiques tels que Deccan, Loran-C, Satnav, etc. Une large gamme de matériel est actuellement disponible, adaptée à la plupart des besoins de positionnement et de navigation. Elle fournit une précision qui s’échelonne de la centaine de mètres à quelques millimètres suivant le type de récepteur et la technique utilisés (voir encadré 2).

Un rapport performances/coût adaptable à tous les besoins.
Quant aux prix, on trouve des récepteurs portables de la taille d’une calculette pour moins de 3000 francs. Ceux utilisés pour la navigation maritime, s’ils disposent de l’option “différentiel”, valent environ 10 000 francs. A l’autre extrémité de la gamme, on trouve des récepteurs de qualité géodésique, capables de fournir un positionnement au millimètre près, pour 150 000 francs. Un peu cher, il est vrai, mais ces mêmes récepteurs valaient le double il y a seulement quatre ans. Chaque application, suivant ses besoins en terme de précision, de rapidité d’accès au résultat (positionnement en temps réel ou en temps différé), et bien sûr de son budget, trouvera naturellement sa place dans la gamme offerte par le GPS.

Un système de positionnement militaire, détourné par l’économie civile
Le GPS est un système américain, militaire qui plus est. Il est cependant accessible à tout civil qui s’équipe d’un récepteur adéquat. Les leaders technologiques des récepteurs GPS sont bien sûr américains. Quelques entreprises étrangères, cependant, tel que le groupe français Sercel, se sont lancées dans la construction de récepteurs et la mise au point de solutions intégrées répondant à des applications spécifiques. Bien sûr, les militaires américains se réservent l’accès à la totalité des capacités du GPS, ainsi que le droit de dégrader tout ou partie du système. Par exemple en cas de conflit militaire qui les impliquerait. Actuellement, d’ailleurs, une partie seulement des capacités du GPS est accessible aux utilisateurs civils, limitant de fait la précision du positionnement absolu en temps réel à environ 100 mètres (alors que les militaires américains disposent d’une précision inférieure à 10 mètres). Cependant les applications civiles du GPS ont pris une telle ampleur et représentent un tel enjeu économique que la pression est forte pour que le système soit au moins maintenu dans son état actuel de performance, voire pour que la précision maximale soit rendue accessible aux utilisateurs civils. De plus, un système très similaire au GPS a été mis en place par la Russie, le GLONASS, qui commence à être opérationnel. La question d’empêcher l’accès au GPS aux nations ennemies perd de fait de son intérêt si un système concurrent existe. Conscient de l’importance de ces évolutions nouvelles, le vice-président américain Al Gore déclarait le 29 mars dernier que son gouvernement avait décidé “d’aider l’industrie naissante du GPS à atteindre un chiffre d’affaires de 8 milliards de dollars avant la fin de ce siècle”. Cette expansion fulgurante (le chiffre d’affaire actuel de l’industrie GPS aux Etats Unis est d’environ 2 milliards de dollars) s’accompagnerait d’environ 100 000 emplois nouveaux, on comprend donc le potentiel économique que représente le GPS.

Quelques applications au positionnement de véhicules
Une des premières applications pratique du GPS dépassant le simple positionnement a été mise en oeuvre sur l’aéroport de Chicago, un des plus encombrés des Etats Unis. Il ne s’agissait pas de permettre aux pilotes de se positionner en vol, comme on pourrait le croire, mais de permettre à la tour de contrôle de connaître à tout moment la position des avions au sol afin de gérer au mieux leurs déplacements, le séquençage des décollages et d’éviter les collisions, en particulier les jours de brouillard. Chaque avion est muni d’un récepteur GPS qui calcule sa position en permanence et la diffuse par radio à la tour de contôle. Dans la tour, un ordinateur reçoit ces positions et les affiche en temps réel sur écran, sur un fond cartographique représentant le plan de l’aéroport. Un «radar sans radar», en somme, qui permet aux controlleurs d’avoir toute l’information nécessaire résumée sur un simple écran.

Cette idée a depuis été reprise et adaptée à de nombreuses situations pour lesquelles il est nécessaire de suivre en permanence la position de véhicules depuis un poste de commande qui doit gérer au mieux leurs déplacements. Un exemple qui a fait la une de la presse récemment est celui des taxis de la ville de Nice. Chacun d’entre eux est équipé d’un GPS qui transmet sa position à un centre de contrôle. Efficacité accrue, mais aussi sécurité accrue. En mars dernier, un malfrat a eu la mauvaise idée d’y voler un taxi… équipé d’un GPS. S’il l’avait su, il aurait compris les maigres chances qu’il avait d’échapper à la police, informée en continu et en temps réel de son trajet !

De la même façon, la surveillance de vastes chantiers de travaux publics ou de carrières peut être grandement facilitée en équipant les engins de GPS, dont la position est transmise en temps réel vers l’ordinateur du chef de chantier. Ce dernier peut consulter en permanence l’état d’activité de son chantier, la disponibilité des engins, etc. Il peut réagir rapidement en cas de nécessité car il dispose de la totalité de l’information sous les yeux, réactualisée en continu, depuis son bureau. Parlons maintenant précision et stratégie de mesures. Ce type d’application nécessite typiquement une précision de l’ordre du mètre. Les récepteurs à utiliser pourront être de type monofréquence, mais devront mesurer la phase du signal (voir encadré 2). La stratégie la mieux adaptée, pour le moindre coût, est d’équiper le chantier avec un récepteur GPS de référence en poste fixe qui émet des corrections différentielles vers les récepteurs situés sur les engins mobiles. Ces derniers calculent leur position en continu et la transmettent par radio vers le centre de contrôle.

Enfin, le GPS couplé aux cartes topographiques et routières numérisées permet d’ores et déjà le guidage de véhicules. Cette technologie est en grand développement au Japon (voir article paru dans Technologies Internationales d’avril 1995) et commence à apparaître en France.

GPS, cartographie numérique et SIG
Pour les géometres et topographes, dont le travail est surtout la réalisation de cartes, le GPS devient un outil incontournable. Les méthodes classiques de positionnement par visées au théodolite sont certes aussi précises que le GPS, mais ce dernier offre une performance toujours suffisante pour un confort et une rapidité d’utilisation inégalées. Les points mesurés, par exemple, n’ont pas besoin d’etre intervisibles. En plaçant un récepteur en poste fixe au milieu d’un terrain à cartographier, une seule personne, équipée d’un second récepteur, peut positionner plusieurs dizaines de points en une journée. Une carte précise des zones inondables dans une plaine alluviale, la reprise d’un cadastre municipal, la délimitation d’un terrain deviennent des tâches réalisables rapidement, précisément, et avec une main d’oeuvre réduite. Les logiciels de traitement des données sont suffisamment conviviaux et simple d’emploi pour permettre au géomètre de traiter en une heure ou deux les données recueillies en une journée entière de mesures de terrain. Un résultat fiable et précis peut être livré au client le jour même.

De plus, le résultat d’une campagne de cartographie par GPS est numérique, donc intégrable directement dans un ordinateur par un logiciel de type “système d’information géographique”, ou SIG. En entrant dans un SIG des données cartographiques concernant une région (topographie, tracé de routes, délimitation de cadastre, distribution du couvert végétal, etc.), on peut à loisir superposer le tracé des routes à la carte des zones inondables et évaluer l’impact d’une crue, superposer une carte des zones habitées avec celle des risques de feux de forêt, etc. Par ailleurs, la donnée cartographique de base étant de plus en plus souvent l’image satellitaire, le GPS a autre atout ici. Il permet en effet aisément de la “géoréférencer”, c’est-à-dire de la replacer de manière rigoureuse dans un système de représentation cartographique. Il suffit pour cela de positionner sur le terrain, par GPS, quelques sites bien repérés sur l’image satellitaire.

Vers une technologie intégrée dans la vie courante
La technologie GPS a fini de prouver sa fiabilité et sa précision. Le défi actuel n’est plus “comment faire” mais “quoi faire”. La place est à l’imagination et la mise en oeuvre d’applications nouvelles du GPS à des besoins et problèmes spécifiques. Pour lesquels, d’ailleurs, une grande précision du positionnement n’est pas nécessairement indispensable. On constate en effet que le marché du GPS est plus conduit par la chute des prix des matériels que par une demande en terme de précision seulement. Le GPS est de fait en passe de devenir un accessoire ordinaire de la vie courante, au même titre qu’une montre-bracelet. Preuve en est le concept de “Wide Area Differential GPS” qui commence à émerger aux Etats Unis : un réseau de 450 stations de référence va bientôt émettre des corrections différentielles sur la bande FM qui couvriront 90% du territoire nord américain. Un mètre de precision pour un abonnement annuel de 600 dollars, qui dit mieux ?


Quatres satellites, une position et l’heure
Le GPS est basé sur une constellation de 26 satellites actuellement opérationnels, orbitant autour de la terre à environ  20000 km d’altitude. Ces satellites émettent en continu un signal radio sur deux fréquences (1.2 Ghz et 1.5 Ghz) que tout utilisateur muni d’un récepteur adéquat peut capter. Connaissant le temps d’émission du signal par le satellite et son temps d’arrivée au récepteur, il est simple de calculer la distance séparant le satellite du récepteur en divisant le temps de propagation (= temps d’émission - temps de réception) par la vitesse de la lumière. Par conséquent, on sait que la station réceptrice se trouve sur une sphère ayant pour centre le satellite et pour rayon la distance récepteur-satellite que l’on vient de calculer. Si ce même récepteur capte un second satellite, un calcul équivalent permet de définir une seconde sphère, centrée sur ce second satellite, sur laquelle doit aussi se trouver notre récepteur. Même chose avec un troisième satellite. Alors, ou sommes-nous ? Tout simplement au point d’intersection de ces trois sphères ! Si les positions des satellites sur leurs orbites sont connues avec suffisamment de précision - ce qui est généralement le cas - et si un récepteur capte au moins 3 satellites, il dispose donc de trois données qui lui permettent de résoudre les trois inconnues définissant sa position : la latitude, la longitude et l’altitude. Une quatrième inconnue est le décalage de temps entre les horloges internes des satellites et celles des récepteurs. En toute rigueur, il faut donc recevoir au moins quatre satellites pour se positionner par GPS. Le système GPS a été dessiné pour que, lorsque la constellation satellitaire serait complète, quatres satellites au moins soient visibles de tout point de la terre à tout moment. La constellation GPS est complète depuis avril 1994, date à laquelle le Département de la Défense américain l’a officiellement déclaré totalement opérationnel.

Un langage codé… et crypté !
Les temps de propagation sont mesurés par les récepteurs en identifiant des codes émis de manière répétitive par les satellites. Le code C/A (pour coarse acquisition) permet actuellement de se positionner avec une précision de 50 à 100 mètres. Il est accessible à tout utilisateur civil, mais légèrement dégradé par un procédé appelé S/A (pour selective availability). Les Etats Unis ont récemment annoncé qu’ils allaient bientôt abandonner le S/A, ce qui aura pour conséquence de permettre un positionnement, basé sur le code C/A, avec une précision meilleure que 50 mètres. Le code P (pour precision) permet de se positionner avec une précision l’ordre de 10 mètres, voire meilleure. Il est actuellement crypté par le Département de la Défense américain par un processus appelé A/S (pour anti-spoofing) et n’est accessible qu’aux militaires américains. L’intérêt de crypter le code P est d’empêcher des puissances ennemies de retourner le GPS contre ses propriétaires américains en limitant la précision de positionnement en temps réel. Nous verrons plus loin qu’il est malgré cela possible d’obtenir un positionnement au mètre près en temps réel, mais seulement en travaillant en différentiel à quelques dizaines de kilomètres au maximum d’une station GPS de référence. Cependant, le nombre de telles stations de référence permettant du positionnement différentiel en temps réel de grande précision augmente constamment et couvrira bientôt la quasi totalité de la surface du globe. Il devient par conséquent peu utile pour les militaires américains d’investir des sommes importantes dans le cryptage et la dégradation du signal GPS. La Maison Blanche l’a bien compris, mais tient malgré tout à répondre aux inquiétudes des militaires en continuant à dégrader les capacités du GPS pour les civils pendant encore 4 ans. Le temps pour le Pentagone de mettre au point une technologie de “combat électronique contre le GPS”, qui leur permettra de détruire toute capacité ennemie à utiliser le GPS en cas de conflit armé.

Quels récepteurs pour quelles précisons ?
Tous les récepteurs ne sont bien sur pas égaux devant le signal émis par les satellites GPS. Et tous les utilisateurs non plus. La précision du positionnement dépend en effet d’une part de la quantité d’information qu’un récepteur est capable de décoder du signal qu’il reçoit, d’autre part, une fois le signal décodé, de la technique utilisée pour calculer une position. Le cas le plus simple, et le moins précis, est celui des récepteurs qui déterminent leur position simplement à partir du temps de propagation du signal GPS par rapport à au moins quatre satellites (encadré 1). Ce type de récepteur et de calcul permet d’atteindre une précision horizontale de 50 à 100 mètres en temps réel. A l’opposé, un récepteur qui décode la totalité du signal GPS et utilise des mesures sur la phase du signal GPS en plus des mesures de distance satellites-récepteur, peut permettre d’atteindre une précision de quelques centimètres en temps réel, ou de quelques millimètres en temps différé. En effet, une seconde manière de calculer des distances satellites-récepteur est de compter le nombre de longueurs d’ondes (de «phases») qui se sont propagées entre un récepteur et un satellite. La longeur d’onde des signaux GPS est de l’ordre de 20 cm, les récepteurs sont capables de détecter une fraction de longeur d’onde, la précision millimétrique est donc théoriquement possible. Il faut par conséquent distinguer, avant tout, deux catégories de récepteurs : ceux qui mesurent la phase du signal GPS (sur une fréquence : récepteurs monofréquence, ou sur deux fréquences : récepteurs bifréquence) et ceux qui mesurent simplement des temps de propagation.

Une précision millimétrique ? Pas si simple...
Mais attention, la technologie des récepteurs n’est pas seule en jeu ! Un positionnement GPS précis à quelques millimètres près n’est possible que les données recueillies par les récepteurs sont traitées a posteriori par des algorithmes complexes prennant en compte toutes les sources d’erreurs possibles. Et celles-ci sont nombreuses ! Citons en particulier l’influence de l’atmosphère terrestre (en particulier l’ionosphère et la troposphère), dont les constituants ralentissent la propagation du signal GPS par rapport à la vitesse théorique de la lumière, et celle de la précision avec laquelle sont connues les orbites des satellites GPS. De fait, dans l’état actuel de la technologie GPS une précision subcentimétrique n’est possible que si les données sont traitées sur un ordinateur à l’aide d’un logiciel adéquat. Il faut d’autre part d’opérer en «relatif», c’est-à-dire se positionner par rapport à un ou plusieurs récepteurs GPS en poste fixe sur un point dont la position est très bien connue. Le positionnement relatif permet en effet de s’affranchir des erreurs communes aux deux stations : effets atmosphériques et imprécisions sur les orbites des satellites, en particulier, s’annulent presque totalement pour des distances entre deux récepteurs allant jusqu’à 20 km. Au-delà de cette distance, le problème est plus complexe et encore du domaine de la recherche scientifique. Il faut utiliser des logiciels et algorithmes spécialisés et tenter de minimiser, en les modélisant par le calcul cette fois, les effets atmosphériques, les imprécisions d’orbites, la gravité terrestre, les attractions planétaires, le vent solaire, les marées océaniques et terrestres, etc…

La précision optimale pour le moindre coût
Si l’on travaille en positionnement relatif sur des distances inférieures à environ 20 km, un récepteur monofréquence suffira donc pour se positionner au centimètre près, après traitement des données. Peut-on faire plus simple, en particulier se passer de l’étape de traitement des données de phase ? Oui, mais aux dépens de la précision. En effet, à la place d’annuler les erreurs induites par l’atmosphère et les orbites des satellites par le calcul, comme il est évoqué ci-dessus, on peut tout simplement utiliser des corrections toutes prêtes, calculées et fournies par un autre récepteur. C’est la technique dite du “GPS différentiel”, utilisée très couramment pour la navigation maritime. Son principe est simple : une station GPS de référence, à terre, calcule en permanence l’erreur (en d’autres termes le délai de propagation) associée à chaque satellite GPS. Cette station diffuse les corrections correspondantes par radio, qui sont reçues par les récepteurs GPS sur les bateaux. Ceux-ci intègrent ces corrections dans leur calculs, ce qui leur permet d’atteindre une précision de l’ordre de 10 mètres. Suffisante pour rentrer au port les yeux fermés ! Cette technique a l’avantage de fonctionner avec des récepteurs très simples et bon marché (de type monofréquence et n’enregistrant pas la phase du signal GPS) mais n’est applicable que si l’on se trouve dans un rayon de moins de 100 km de la station de référence. Au-delà de cette distance, les variations latérales de l’atmosphère terrestre deviennent importantes et les corrections émises par la station de référence ne sont plus valables à la station mobile !

 



Eric Calais
CNRS - Géosciences Azur
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